Складское транспортное оборудование

Складская техника: автопогрузчики, штабелеры, тележки, стеллажи.

Промышленный манипулятор

Ориентация детали перед захватом ее манипулятором. Почти все промышленные манипуляторы, поступающие сейчас на рынок сбыта, относятся к манипуляторам второго поколения. Это манипуляторы со сменной программой, которые легко могут быть перепрограммированы для выполнения довольно сложных задач, обеспечивающих достаточно надежное позиционирование.
Можно привести такой пример. Один из манипуляторов, захватывает восковую модель и несколько раз опускает ее в глиняную смесь, поворачивая модель для получения равномерного керамического покрытия. После выполнения этой операции манипулятор аккуратно переносит деталь на полку для последующей сушки. Это лишь первый шаг в роботизации литейного процесса. Манипулятор не только выполняет функции очень искусного оператора, но и превосходит его, так как не знает усталости и делает работу с гораздо большей точностью, чем оператор, обеспечивая высокое качество покрытия для каждой
детали.
Поскольку данный робот не оснащен системой зрительного восприятия, управляющая программа требует, чтобы поднос с восковыми моделями был определенным образом ориентирован на конвейере за время цикла работы манипулятора. Кроме того, необходимо уложить модели на поднос рядами так, чтобы манипулятор всегда начинал и заканчивал ряд в одном и том же положении. Программой управления предусматривается определенная временная задержка, в течение которой первый поднос автоматически убирается, а на его место поступает следующий поднос, и весь цикл повторяется.
Таким образом, очень важно правильно ориентировать деталь перед тем, как ее коснется схват программируемого промышленного манипулятора. Сделать это можно различными способами. Некоторые из них очень просты, другие требуют большой изобретательности от инженера. Так, оператор может класть деталь на конвейер на определенную плоскость; конвейер может оснащаться карманами, в которых детали размещаются единственно возможным образом. Используются также направляющие желоба для ориентации деталей. Иногда в пластмассовых поддонах делаются специальные углубления по форме детали, и пальцы манипулятора или вакуумные присоски вынимают детали из этих углублений.
По видимому, по аналогии с одним из общих правил автоматизации: "при автоматизации никогда не прекращайте контролировать положение детали" применительно к робототехнике можно сказать: "сохраняйте ориентацию детали".
Количество предметов, перемещаемых за один цикл работы манипулятора. В станкостроении одно из основных преимуществ сложных многоцелевых станков (стоимость таких станков от 250 тыс. до 300 тыс. долларом и выше) состоит в том, что устройство программного управления позволяет быстро переналаживать оборудование на обработку последовательно сменяемых небольших партий деталей простой заменой ленты с программами и оснастки, в которой крепится деталь. Этим преимуществом обладает и промышленный манипулятор. Как уже отмечалось в массовом производстве целесообразно применять специально сконструированное автоматическое оборудование, если это оправдано экономически. Другое дело, когда обработка деталей ведется небольшими партиями и время настройки не является критическим. Тогда можно быстро заменить программы работы манипулятора и установить захваты, необходимые для манипулирования новой деталью.
При конструировании механизма руки манипулятора иногда становится возможным оснастить его средствами адаптации к захвату целой гаммы деталей. Для этого используются системы датчиков. Например, при срабатывании фотоэлемента или переключателя запускается новая программа управления манипулятором для схватывания новой детали, вращения или позиционирования детали отличным от прежнего образом и т.д.
Рука манипулятора может оканчиваться схватом для позиционирования единственной детали или нескольких деталей сразу. Однако, как уже говорилось, ориентация деталей имеет очень важное значение для этой фазы рабочего цикла манипулятора.

д