Складское транспортное оборудование

Складская техника: автопогрузчики, штабелеры, тележки, стеллажи.

Параметры манипуляторов

В данном контексте термин "параметры" используется в широком смысле и обозначает ряд переменных величин, учитываемых при выборе промышленных манипуляторов для конкретного применения.
Опыт показывает, что во всех случаях применения промышленных манипуляторов приходится учитывать следующие переменные.
1. Масса предмета или предметов, перемещаемых манипулятором.
2. Скорость перемещения или время цикла работы.
3. Ориентация детали перед захватом ее манипулятором.
4. Количество предметов, перемещаемых за один цикл работы манипулятора.
Масса предмета или предметов, перемещаемых манипулятором. Современные программируемые манипуляторы в состоянии перемещать предметы массой от нескольких граммов до нескольких сотен килограммов (примерно до 400 кг).
Приложенная к концу руки манипулятора сила тяжести вызывает ее прогиб. По мере выдвижения руки от точки, близкой к центру, до расстояния в несколько десятков сантиметров прогиб руки становится серьезной проблемой. Напомним, что точность позиционирования деталей составляет ± 0,4 мм. Таким образом, минимальный прогиб руки манипулятора, ее жесткость становятся важным условием надежной работы манипулятора и влияют на другие технические характеристики манипулятора. Повышение жесткости влечет за собой увеличение массы руки манипулятора. Это вызывает изменение времени цикла работы манипулятора и повышение расхода электроэнергии, что в свою очередь увеличивает эксплуатационные затраты.
Скорость перемещения или время цикла работы. Как уже отмечалось, масса детали оказывает влияние на время цикла, за которое манипулятор выполняет свою задачу. На практике можно руководствоваться следующим приближенным правилом: если число циклов превышает 15 полных циклов в минуту (другими словами полный цикл совершается каждые А секунды), необходимо рассмотреть возможность автоматизации работ с использованием средств манипуляторотехники. Такая автоматизация требует значительных капитальных вложений, которые окупают себя только в том случае, если обрабатываются большие партии одинаковых деталей. Например, в автомобилестроении объем выпуска одинаковых или слегка измененных деталей должен составлять несколько сотен тысяч, чтобы оправдать затраты на роботизацию.

д