Складское транспортное оборудование

Складская техника: автопогрузчики, штабелеры, тележки, стеллажи.

Схваты манипулятора

Рабочим органом манипулятора в промышленных применениях выступает "кисть", или схват манипулятора. Фирмы-изготовители манипуляторов проявляют особую изобретательность в создании органов захвата, поскольку именно они интересуют заказчика в первую очередь. Для успешного внедрения манипулятора конструкция схвата имеет чрезвычайно большое значение. Усилие или давление, развиваемое грузозахватным устройством, необходимо контролировать и регулировать в зависимости от хрупкости перемещаемого предмета. Теплонепроницаемость, устойчивость к коррозии и т.д. — все эти параметры учитываются при конструировании манипулятора, однако главная цель — оснастить рабочий орган манипулятора самыми разнообразными инструментами, что позволяет широко использовать манипуляторы и процессах транспортирования и перемещения материалов.
Существуют три основных типа схватов манипулятора: 1) захват и удержание груза осуществляется механическими элементами под действием сил растяжения или сжатия; 2) захват и удержание груза осуществляется плоскими мембранами, под которыми создается вакуум, или магнитами. Один схват может включать несколько мембран или магнитов. Такие устройства применяются для перемещения листового стекла, стали, прямоугольных блоков, коробок, имеющих плоские поверхности, или цилиндрических предметов, например стального прутка; 3) схват оснащается динамометрическим гаечным ключом, пистолетом краскопульта, сварочной головкой или другим инструментом.
При использовании манипуляторов для автоматизации транспортных и складских операций схваты чаще всего выполняются в виде рычагов или кулачков, расположенных параллельно и действующих навстречу друг другу. Они взаимодействуют так же, как взаимодействуют большой палец и остальные пальцы руки человека, когда он берет предмет. Но в отличие от человека, у которого только две руки и десять пальцев, манипулятор может иметь любое количество рук и пальцев, что позволяет ему выполнять чрезвычайно сложные операции по позиционированию грузов. Точность позиционирования после выполнения современным манипулятором сотен тысяч повторяющихся операций составляет ± 0,4 мм.
Приведем несколько примеров использования схватов различной конструкции.
Механический схват применяется для переноса коленчатого вала, прошедшего термообработку, с конвейера в охлаждающую ванну, а затем из ванны на другой конвейер.
Расположенные рядом вакуумные присоски позволяют манипулятору поднимать лист стекла с охлаждающего конвейера и перемещать его на загрузочную позицию шлифовального станка. По окончании операции шлифования манипулятор переносит лист в обрешетку, в которой листы поступают на склад или на отгрузку.
Пневматические схваты применяются для загрузки штамповочных прессов стальными листами, последующей разгрузки заготовок и размещения заготовок на поддоне для передачи на следующую операцию.
Безусловно, если на прессах надо обрабатывать очень большое число деталей одинаковых размеров, то можно использовать обычный манипулятор. Однако в большинстве случаев детали штампуются небольшими партиями. Поэтому программируемые манипуляторы могут с успехом заменить оборудование, которое надо постоянно переналаживать и оснащать новым инструментом, чтобы обрабатывать различные детали в небольших количествах.
Цены на манипуляторы колеблются от нескольких тысяч долларов (за манипуляторы, выполняющие простые операции) до нескольких миллионов долларов (за робототехнические комплексы, аналогичные описанным выше).

д