Складское транспортное оборудование

Складская техника: автопогрузчики, штабелеры, тележки, стеллажи.

Программа манипулятора

Манипулятор можно запрограммировать различными способами. Для программирования используется либо метод "непрерывной траектории" либо метод "координатного" кодирования. Чтобы лучше понять эти методы, необходимо ознакомиться с устройством манипулятора. Манипулятор состою из стойки или основания, на котором крепится механизм; цапфы, вокруг которой механизм может поворачиваться; руки, которая может телескопически вдвигаться и выдвигаться, и органов захвата, которые могут быть механическими, пневматическими, магнитными и т.п.
При программировании манипулятора методом непрерывной траектории, схват манипулятора перемещается вручную по выбранному контуру. Во время перемещения данные, необходимые для записи программы, заносятся в двоичном виде на магнитную ленту. Если манипулятор запрограммирован таким образом, он будет без конца повторять этот путь, пока его не перепрограммируют.
Время цикла при программировании методом непрерывной траектории определяется двумя факторами: 1) длиной магнитной ленты; 2) скоростью движения ленты в лентопротяжном механизме.
Координатная система управления манипулятором обеспечивает движение руки манипулятора от одной точки в пространстве, заданной координатами X, У, Z, к другой точке, заданной координатами XI, У1, Z,1 (процесс напоминает управление стрельбой из орудия). Например, рука перемещается из исходной позиции в заданную точку. Нажатием кнопки координаты точки вводятся в магнитную память системы. Когда манипулятор начинает движение, датчики, образующие систему позиционного контроля, передают информацию, которая сравнивается с координатами, хранимыми в магнитной памяти. При совпадении координат срабатывают соответствующие гидравлические клапаны.

д